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『簡體書』自抗扰控制入门

書城自編碼： 3050737
分類：簡體書→大陸圖書→計算機/網絡→行业软件及应用
作者： 朱斌 著
國際書號(ISBN)： 9787512423831
出版社： 北京航空航天大学出版社
出版日期： 2017-06-01
版次： 1
頁數/字數： 133页
書度/開本： 16开 釘裝： 平装

售價：HK$ 42.1

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內容簡介：
自抗扰控制入门
针对自抗扰控制基础教材缺乏的现状,本书以为初学者提供入门帮助为目标,重点阐述了自抗扰控制的基本理念、核心算法、关键实现技术及典型应用,简洁而系统地重构了ADRC尤其是线性ADRC的知识构架。本书既可作为大专院校控制科学与工程或自动化专业的本科生、研究生教材,也可作为控制工程技术人员的参考资料。
內容試閱：
初闻自抗扰与ADRCActiveDisturbanceRejectionControl,自抗扰控制,是在2001年前后。彼时及其后几年,韩京清研究员与我单位开展ADRC应用研究,多次莅临我单位,故曾有幸得见韩老师一两面,也闻听自抗扰与ADRC一两语。那时我不在相关的课题组,科研方向与工程控制相距较远,未能参与其中,只是从同事口中得知点滴。曾闻韩老师不畏数九严冬,野外亲自上车调试,雪至方停。仅半天之工,ADRC十多个参数已然调整到接近理想值,试验效果振奋人心。这些点滴之事让我敬佩韩老师躬身实践的精神,也更令我对ADRC暗自神往：到底是怎样一种技术,竟有如此神奇的效果?可是后来同事的ADRC参数优化屡屡受挫,竟至于数月而不得其一,又让我心存疑惑：莫非ADRC太过高深,非一般人能领悟?再次接触ADRC,是2009年及2011年高志强博士回国讲学,曾两次亲临我单位进行学术交流。高博士的讲学,让我忆起韩老师的点滴及自己曾经的神往与疑惑,可是由于交流时间短,当时研究方向又不是工程控制,疑惑虽在,却没有勇气提问,错失了交流的机会。2015年6月至2016年7月,得益于留学基金委提供的机会,我赴美国克利夫兰州立大学先进控制技术中心访学一年,师从高志强博士,得以亲受高博士教诲、亲历团队ADRC应用过程、亲见ADRC实践成果。其间,在高博士的指导下,系统地学习了自抗扰,阅读了ADRC的技术资料,参与了DCDCBuckConverter等项目实施,与张晗、李小旭、王雷等团队成员多次深入探讨,不断思考总结,终于对自抗扰与ADRC有了清晰的理解,基本上入门了。从韩京清研究员,到高志强博士团队,再到众多的ADRC理论与应用研究的学者及工程人员,已经发表了大量的有关ADRC的文章,成果可谓丰硕。然而,对于初学者而言,面对如此之多的文献,从何处着手,如何快速入门,却是非常头疼的问题。基于这样一种形势,在高志强博士的建议和鼓励下,我结合阅读的技术资料和自己的理解,编写了这本教材,希望能为ADRC的后来者提供入门帮助。编写期间,得到了高博士的潜心指导与精心评阅,部分章节几度易稿,也得到了张晗、王雷、李小旭以及Mario等人的热情帮助,吸收了极为宝贵的思想与实践经验,在此深表谢意。此外,在张晗的大力帮助下开展的DCDCBuckConverter应用实践,虽过程甚为曲折,也暂未完全达到理想的效果,却是我ADRC应用实践的第一课,不仅使我对ADRC应用过程有了直观认识,更强化了我对ADRC核心思想与技术的理解,在此尤表谢意。本教材共分9章：第1章讨论了控制问题的提出,对扰动、模型与信息的理解,讨论了扰动处理的三种范式,介绍了典型的主动抗扰技术;第2章讨论了ADRC思想的来源与发展历程,介绍了ADRC基本思想与主要结构,探讨了其主要特点与发展趋势;第3章阐述了ADRC的核心算法,包括非线性ADRC基本算法与改进、线性ADRC基本算法、ADRC算法的离散化;第4章简要阐述了ADRC的理论分析成果,包括稳定性分析证明与频域分析成果;第5章针对ADRC的参数选择问题,介绍了非线性ADRC参数整定与线性ADRC参数整定的几种方法;第6章以MATLABSimulink作为仿真工具,介绍了ADRC的仿真方法,包括控制对象仿真模型建立、ADRC仿真模型建立以及ADRC仿真参数整定;第7章以伺服控制、飞行器姿态控制、过程控制以及其他应用为主要分类,简要介绍了ADRC的典型应用;第8章针对运动控制中的振动抑制问题,阐述了旋转与平移两类运动基于ADRC的设计过程,给出了仿真与实物验证结果;第9章针对时滞系统的控制问题,阐述了一种有效的自抗扰控制方法,给出了控制方案、仿真结果及实验结果。本教材引用和参考了高志强博士、韩京清研究员的大量文章与论著,高博士团队成员赵申、郑勤玲、张晗、田刚等的学位论文及其他文章,以及北航郭雷教授、陈文华教授、黄一研究员等人的文章,在此一并表示深深的谢意。由于本人水平有限,教材中值得商榷乃至错误之处在所难免,恳请读者批评指正,以使之不断完善,更好地为初学者所用。

 

 

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