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| 內容簡介： |
本书围绕工业机器人机械结构知识进行编写，主要内容包括绪论、工业机器人的本体结构、工业机器人的常用传动机构与维护、谐波减速器的结构与维护、RV减速器的结构与维护、工业机器人末端执行器以及工业机器人的维护与保养。通过典型实例，对工业机器人机械结构与维护进行详细论述，使读者对工业机器人本体结构有一个比较全面而清晰的认识。
本书可作为高等工科院校机械、自动化相关专业，职业院校工业机器人技术、自动化技术专业和技能培训的教材，也可作为从事工业机器人编程操作、安装调试和维护保养的工程技术人员的参考书。
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| 目錄：
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第1章
绪论1
11工业机器人的定义及特点1
12工业机器人的发展现状和
趋势2
13工业机器人典型应用4
14工业机器人的主要生产企业4
15工业机器人结构基础5
151自由度5
152坐标系6
153工作范围7
154安装方式9
155承载能力10
156运动速度和加速度10
157定位精度11
思考与练习13
第2章
工业机器人的本体结构14
21工业机器人本体结构概述14
211基本结构与特点14
212手腕后驱结构与特点15
213连杆驱动结构与特点16
214腕部结构与特点17
22MH6工业机器人本体结构18
221MH6工业机器人结构
简述18
222MH6工业机器人基座
结构与安装20
223MH6工业机器人腰部
结构21
224MH6工业机器人下臂
结构21
225MH6工业机器人上臂
结构22
226MH6工业机器人手腕
结构23
23手腕后驱型工业机器人
结构28
231上臂结构28
232手腕结构31
233其他典型结构35
思考与练习36
第3章
工业机器人的常用传动机构与
维护37
31CRB传动机构与维护37
311CRB传动的特点37
312交叉滚子轴承的分类38
313交叉滚子轴承的安装39
314交叉滚子轴承的维护与
更换40
32同步带传动机构与维护40
321同步带传动的优点41
322同步带的类型41
323同步带轮42
324同步带的安装方法42
325同步带的损伤原因及对策43
326同步带传动的维护44
33链传动机构与维护44
331链传动的特点44
332链传动的组成与类型44
333链传动的维护45
34滚动导轨传动机构与维护45
341滚动导轨的特点45
342滚动导轨的组成46
343滚动导轨的类型46
344滚动导轨的使用及维护47
35滚珠丝杠传动机构与维护47
351滚珠丝杠的优缺点48
352滚珠丝杠的工作原理48
353滚珠丝杠的结构类型49
354滚珠丝杠螺母副的预紧
方法50
355滚珠丝杠螺母副的故障
诊断与排除方法50
356滚珠丝杠的日常维护52
目录工业机器人机械结构与维护36齿轮传动机构与维护53
361齿轮传动的特点53
362齿轮传动的分类53
363齿轮传动的失效原因及
排除方法56
364齿轮传动的维护56
37蜗杆传动机构与维护57
371蜗杆传动的特点57
372蜗杆传动的类型58
373蜗杆传动的安装59
374蜗杆传动的维护59
思考与练习60
第4章
谐波减速器的结构与维护61
41谐波减速器的结构与原理61
411谐波减速器的结构61
412谐波减速器的原理62
413啮合过程分析63
414谐波发生器的结构63
415柔轮的结构形式64
42谐波传动常见的传动形式与
应用65
421谐波传动常见的传动形式65
422谐波减速器的特点67
423Harmonic Drive谐波
减速器产品简介68
43Harmonic Drive谐波减速器
产品的结构与维护70
431组件型Harmonic Drive
谐波减速器71
432组合型Harmonic Drive
谐波减速器81
433简易组合型Harmonic Drive
谐波减速器86
434齿轮箱型Harmonic Drive
谐波减速器89
思考与练习95
第5章
RV减速器的结构与维护97
51RV减速器的结构与原理97
511RV减速器的结构97
512RV减速器的原理98
52RV减速器常见的传动形式
与应用99
521RV减速器传动比及常见的
传动形式99
522RV减速器的特点101
523Nabtesco公司RV减速器
产品简介102
53Nabtesco公司RV减速器
产品的结构与维护104
531组件型RV减速器104
532齿轮箱型RV减速器117
思考与练习127
第6章
工业机器人末端执行器128
61工业机器人末端执行器的
分类128
62工业机器人末端执行器的
结构130
621机械手爪130
622吸附式末端执行器135
623多夹持器系统139
624柔性末端执行器141
625仿人手型末端执行器141
63码垛机器人末端执行器的
设计与应用实例143
思考与练习146
第7章
工业机器人的维护与保养147
71工业机器人常规维护保养
项目147
72工业机器人电池组的更换149
73工业机器人油脂的补充和
更换150
74工业机器人控制柜的维护
保养156
思考与练习157
参考文献158
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| 內容試閱：
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在德国提出工业40之后，世界制造业强国纷纷提出了自己在制造业方面的崭新构想。2015年，中国提出了制造强国战略，重点强调了用信息化和工业化两化深度融合来引领和带动整个制造业的发展。围绕这一目标，工业机器人的发展和应用成为中国制造业走向高端化和智能化的重中之重。
据国际机器人联合会（IFR）最新发布的《全球机器人2019（World Robotics 2019）》报告数据，2018年全球工业机器人出货量为422万台，比上年增长6%；年销售额达到165亿美元，创下新纪录。虽然2019年的工业机器人出货量与2018年的创纪录水平相比有所回落，但IFR预测，随着持续的自动化和技术改进，预计2020年—2022年，全球工业机器人出货量将实现两位数的增长——平均每年增长约12%，2022年将达到584万台。受益于相关政策的扶持和传统产业转型升级的拉动，国产工业机器人市场实现了稳定的增长，工业机器人产业步入历史上的第二个繁荣发展期。 随着工业机器人发展的深度和广度以及机器人智能水平的提高，工业机器人已在众多领域中得到了应用。从传统的汽车制造领域向非制造领域延伸，如采矿机器人、建筑机器人以及水电系统用于维护维修的机器人等，在国防军事、医疗卫生、食品加工以及生活服务等领域，工业机器人的应用也越来越多。
国内机器人产业所表现出来的爆发性增长，将会对工业机器人编程操作、安装调试和维护保养等方面的人才产生迫切的需求。本书着重围绕工业机器人本体结构、常用传动部件等内容展开论述，坚持少而精、通俗易懂、循序渐进的原则，力求做到“理论先进，内容实用、操作性强”，突出实践能力和创新素质的培养，通过典型实例描述，达到理论与实际的有机结合。
全书共分7章，第1章绪论主要介绍工业机器人基本概念；第2～ 6章主要介绍工业机器人机械结构方面的知识，包括工业机器人本体结构、工业机器人常用传动机构与维护、谐波减速器的结构与维护、RV减速器的结构与维护以及工业机器人末端执行器；第7章介绍工业机器人维护与保养。这样的结构安排和内容设置可以使读者快速掌握工业机器人机械结构方面的知识，达到触类旁通的目的。
本书由天津职业技术师范大学刘朝华教授担任主编，天津职业技术师范大学杨雪翠、石秀敏，天津博诺机器人技术有限公司周旺发参与了编写。其中，刘朝华编写第1、2、7章，石秀敏编写第3章，杨雪翠编写第4、5章，周旺发编写第6章。天津职业技术师范大学研究生胡立强参与了书中部分插图的绘制。
在编写过程中，编者参阅了相关同类教材、书籍和纳博特斯克公司、哈默纳科公司以及安川公司的技术资料，得到了天津市人才发展特殊支持计划“智能机器人技术及应用”高层次创新创业团队项目、教育部财政部职业院校教师素质提高计划职教师资培养资源开发项目（VTNE016）和天津职业技术师范大学校级教学改革与质量建设研究重点项目（JGZ201502）的资助。本书在编写过程中还得到了全国机械职业教育教学指导委员会，天津市机器人学会，天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究所、机电工程系，以及天津博诺机器人技术有限公司的大力支持和帮助，在此深表谢意。本书承蒙天津职业技术师范大学阎兵教授细心审阅，提出许多宝贵意见，在此表示衷心的感谢。
由于编者学术水平所限，改革探索经验不足，书中难免存在不妥之处，恳请同行专家和读者们不吝赐教，多加批评和指正。
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