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| 內容簡介： |
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本书系统介绍了作者近十年来在并联机构基础理论和工程应用方面的创新性研究成果和研究进展。书中内容包括并联机构基础理论和其在载人航天领域的工程应用两个方面。在基础理论方面，本书介绍了并联机构运动学、奇异性工程判定、振动与模态特性、动力耦合性、结构优化设计、误差分析与标定、位姿控制、力控制和模态控制等*理论研究成果；在工程应用方面，本书重点介绍了并联机构理论在载人航天工程空间对接地面模拟试验中的实际应用，并联机构理论的成功应用和工程实现，为我国载人航天工程空间对接的实现提供了重要的理论基础和关键的技术保障。 本书适合作为研究生教学中并联机器人学的教材，也可供从事并联机器人研究、开发和应用的科技工作人员学习参考。
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| 關於作者： |
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韩俊伟 博士，哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所所长，教授，博士生导师，教育部新世纪优秀人才，国防工业有突出贡献的中青年专家，国防工业511人才，担任中国机械工程学会流体传动及控制分会副理事长、黑龙江省机械工程学会理事，享有黑龙江省政府特殊津贴。长期从事电液伺服系统、并联机构分析与控制、系统集成技术、力学环境模拟与试验技术等方面的科研与学术工作，发表主要学术论文500余篇，授权国家发明专利20余项，先后为航天、航空、兵器、船舶等领域研制基于并联机构的力学环境模拟装备60余台 套，获国防科技进步一等奖1项，二等奖2项、三等奖1项、军队科技进步一等奖1项。 杨炽夫 博士，哈尔滨工业大学拔尖副教授，博士生导师，哈尔滨工业大学电液伺服研究所副所长，哈尔滨工业大学机器人技术与康复实验室负责人，美国哥伦比亚大学高级访问科学家，哈尔滨工业大学青年拔尖人才，科学中国人年度人物，美国机械工程协会会员，中国机械工程协会高级会员，中国老年医学会医养结合促进委员会专家委员，长江流域智能制造与机器人联盟理事长，中国医护整合联盟副理事长，国际TOP杂志特约审稿人和国际杂志编委。 先后主持国家自然科学基金、省重点研发计划、省自然科学基金，军科委重点研发计划、国家重点实验室开放基金、中国博士后特别资助、省博士后基金、校青年拔尖人才计划资助和校科研创新基金等项目资助；作为主要参与人参与国家及省部级科研基金项目10余项，如国家921工程计划项目、国家高新工程项目、国家自然科学基金等；近5年，共发表英文科技论文120余篇，其中SCI 60余篇、EI 60余篇，单篇最高影响因子7.168，被引300余次，H指数为8；其中2篇论文被权威SCI杂志评为Top 25 Hottest Article；受邀参编国内外专著4部；曾获哈工大优秀博士学位论文奖、中国上银优博奖、国防科技进步一等奖、省自然科学技术奖、省高校科学技术奖、军队科技进步奖，授权国家发明专利21项、受理和申请国家发明专利100余项；曾被CCTV1《新闻联播》、CCTV2《经济新闻联播》、CCTV2《对话》、光明日报等权威媒体多次报道。目前主要从事康复机器人技术、外骨骼机器人技术、智能伺服控制技术等方面的科学研究与推广应用工作。韩俊伟 博士，哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所所长，教授，博士生导师，教育部新世纪优秀人才，国防工业有突出贡献的中青年专家，国防工业511人才，担任中国机械工程学会流体传动及控制分会副理事长、黑龙江省机械工程学会理事，享有黑龙江省政府特殊津贴。长期从事电液伺服系统、并联机构分析与控制、系统集成技术、力学环境模拟与试验技术等方面的科研与学术工作，发表主要学术论文500余篇，授权国家发明专利20余项，先后为航天、航空、兵器、船舶等领域研制基于并联机构的力学环境模拟装备60余台 套，获国防科技进步一等奖1项，二等奖2项、三等奖1项、军队科技进步一等奖1项。 杨炽夫 博士，哈尔滨工业大学拔尖副教授，博士生导师，哈尔滨工业大学电液伺服研究所副所长，哈尔滨工业大学机器人技术与康复实验室负责人，美国哥伦比亚大学高级访问科学家，哈尔滨工业大学青年拔尖人才，科学中国人年度人物，美国机械工程协会会员，中国机械工程协会高级会员，中国老年医学会医养结合促进委员会专家委员，长江流域智能制造与机器人联盟理事长，中国医护整合联盟副理事长，国际TOP杂志特约审稿人和国际杂志编委。 先后主持国家自然科学基金、省重点研发计划、省自然科学基金，军科委重点研发计划、国家重点实验室开放基金、中国博士后特别资助、省博士后基金、校青年拔尖人才计划资助和校科研创新基金等项目资助；作为主要参与人参与国家及省部级科研基金项目10余项，如国家921工程计划项目、国家高新工程项目、国家自然科学基金等；近5年，共发表英文科技论文120余篇，其中SCI 60余篇、EI 60余篇，单篇最高影响因子7.168，被引300余次，H指数为8；其中2篇论文被权威SCI杂志评为Top 25 Hottest Article；受邀参编国内外专著4部；曾获哈工大优秀博士学位论文奖、中国上银优博奖、国防科技进步一等奖、省自然科学技术奖、省高校科学技术奖、军队科技进步奖，授权国家发明专利21项、受理和申请国家发明专利100余项；曾被CCTV1《新闻联播》、CCTV2《经济新闻联播》、CCTV2《对话》、光明日报等权威媒体多次报道。目前主要从事康复机器人技术、外骨骼机器人技术、智能伺服控制技术等方面的科学研究与推广应用工作。
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| 目錄：
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第 1章 绪论 1
1.1 并联机构概述 2
1.2 并联机构的研究现状 12
1.3 机遇与挑战 24
第 2章 并联机构运动学 26
2.1 并联机构自由度计算方法 27
2.2 并联机构空间位姿描述方法 28
2.3 支链运动分析 32
2.4 平台运动分析 38
第3章 并联机构动力学 45
3.1 并联机构刚体动力学 46
3.2 动力学模型物理特征 66
3.3 并联机构频率特性 68
3.4 并联机构刚柔混合多体动力学 71
3.5 刚柔混合并联机构模态特征 82
第4章 并联机构的奇异性分析 86
4.1 奇异性的研究方法与分类 87
4.2 并联机构的奇异性 91
4.3 奇异位形的线几何方法 97
4.4 奇异性特征与判别 100
第5章 并联机构振动及耦合分析 117
5.1 并联机构振动 118
5.2 并联机构模态特性 126
5.3 并联机构耦合分析 131
第6章 并联机构优化设计 143
6.1 并联机构的性能指标 144
6.2 结构参数分析与优选 160
6.3 并联机构的结构优化 167
第7章 并联机构误差分析与标定 175
7.1 误差分析 176
7.2 标定问题概述 185
7.3 基于三坐标仪的标定 187
7.4 标定仿真 192
第8章 并联机构位姿控制 194
8.1 经典PID控制 195
8.2 动力学前馈控制 195
8.3 工作空间前馈控制 201
8.4 神经网络控制 203
8.5 滑模控制 208
8.6 自适应控制 215
8.7 交叉耦合控制 221
8.8 计算力矩控制 224
8.9 旋转输出解耦控制 227
第9章 并联机构力控制 232
9.1 经典柔顺力控制 233
9.2 鲁棒柔顺力控制研究 236
9.3 仿真分析 251
第 10章 并联机构模态控制理论 254
10.1 并联机构的模态空间控制理论基础 255
10.2 并联机构的模态空间PID控制理论 260
10.3 并联机构的模态空间前馈控制理论 267
第 11章 并联机构理论在空间对接模拟中的应用 274
11.1 空间对接半物理仿真系统概述 275
11.2 半物理仿真原型试验系统 275
11.3 大回路的稳定性分析 280
11.4 半物理仿真系统的工作过程 283
11.5 半物理仿真原型系统的试验研究 287
参考文献 297
名词索引 315
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