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| 內容簡介： |
本教材为理论与实用技术兼顾的工业机器人技术入门教材。全书共7章，包括工业机器人的基础知识、组成与性能、核心部件、运动学、轨迹规划、编程语言及编程开发。理论内容循序渐进，书中第2章到第7章的实训或案例以AUBO机器人为例，力图使读者全面掌握工业机器人的结构原理、特点、控制方法、核心技术和开发应用，书中的例题和习题为学生提供理解和巩固的途径，注重培养学习者的实践技能及应用能力。
本教材可作为工业机器人技术、机器人工程、自动控制、机械制造及自动化等相关专业课程的教材，也可供高等院校相关比赛参赛人员、机器人技术领域科研工作者和工程技术人员参考。
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| 目錄：
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目录
前言
第1章工业机器人的基础知识1
1.1工业机器人的定义与特点1
1.2工业机器人的应用领域2
1.3工业机器人的发展概况4
1.4协作机器人的相关知识7
思考与练习12
第2章工业机器人的组成与性能13
2.1工业机器人的系统组成13
2.2工业机器人的典型构型15
2.3工业机器人的性能参数18
2.4实训：认识工业机器人的系统
组成20
思考与练习22
第3章工业机器人的核心部件24
3.1三大核心零部件24
3.2电机及其安装与维护25
3.3减速器及其安装与维护31
3.4控制系统34
3.5模块化关节37
3.6实训：认识AUBO机器人的
核心部件38
思考与练习39
第4章工业机器人的运动学40
4.1刚体位姿的描述40
4.2姿态的不同表达方法41
4.3位姿的变换45
4.4运动学方程48
4.5案例分析：AUBO机器人的
运动学49
4.6逆运动学52
4.7实训：AUBO机器人的运动学与
逆运动学58
思考与练习58
第5章工业机器人的轨迹规划60
5.1关节空间运动规划60
5.2操作空间运动规划63
5.3实训：AUBO机器人的轨迹
规划70
思考与练习76
第6章工业机器人编程语言78
6.1编程语言分类78
6.2INFORM语言79
6.3RAPID语言85
6.4KRL语言89
6.5AUBO Script语言91
6.6实训：AUBO机器人脚本
编程95
思考与练习99
第7章工业机器人编程开发100
7.1编程方式100
7.2示教编程101
7.3离线编程102
7.4SDK应用开发103
7.5AUBO机器人在线编程104
7.6AUBO机器人的SDK应用
开发107
7.7实训：AUBO机器人在线
编程110
思考与练习117
附录部分公式推导118
参考文献119
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| 內容試閱：
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工业机器人能提高生产效率，降低劳动强度，因其独有的优势而得到广泛的应用。从20世纪60年代开始，工业机器人主要应用于汽车制造领域。近些年，工业机器人备受关注，其技术发展迅速，不仅在生产领域（如电子产业、工程机械、采矿等行业）广泛使用工业机器人自动化生产线，而且在其他领域（如医疗、军事、家务及照顾老人生活等方面）也有广泛的应用。
随着工业机器人应用的大众化，机器人向智能化方向发展是必然趋势，机器人技术将既改变生产，也改变生活，因此工业机器人技术也将成为一门重要的技术。为帮助工业机器人学习者和兴趣爱好者快速、全面掌握工业机器人技术技能，培养更多的从事工业机器人技术应用和开发的创新人才，我们编写了本教材。本教材致力于普及工业机器人技术的基础知识，让读者对工业机器人尤其是AUBO机器人有一个比较清晰的认识，了解工业机器人的广阔应用前景。
本教材作为工业机器人技术的入门教材，力求使理论介绍更具系统性和实训案例介绍更具可操作性。本教材共7章，分别讲述工业机器人的基础知识、工业机器人的组成与性能、工业机器人的核心部件、工业机器人的运动学、工业机器人的轨迹规划、工业机器人编程语言和工业机器人编程开发，全面介绍工业机器人的发展历史、应用类型、特点、原理、控制方法、核心技术及开发等。本教材的最大特色在于阅读性和实用性强，突出工业机器人技术的可操作性，从第2章开始，每章以AUBO机器人为例配以相应的案例和实训，图文并茂、通俗易懂，并且每章后面辅以思考与练习，为巩固和加强读者解决实际应用问题能力提供方向，答案可通过机工教育服务网（wwwcmpeducom）获取。
工业机器人技术涉及力学、机械工程学、电子学、计算机科学和自动控制，是一门综合型技术学科。因此，本教材可作为工业机器人技术、机器人工程、自动控制、机械制造及自动化等相关专业课程的教材，也可供高等院校相关比赛参赛人员、机器人技术领域科研工作者和工程技术人员参考。
本教材的编写得到了遨博（北京）智能科技有限公司北京研发中心的大力帮助，方源智能（北京）科技有限公司技术中心在本教材的编写过程中也给予了技术支持和细心帮助，在此表示特别的感谢。同时编者也参阅了大量的图书和互联网资料，在此向相关专家、学者一并表示衷心的感谢。
工业机器人技术的应用型教材建设目前处于探索阶段，由于编者水平有限，书中难免存在不少疏漏和不足之处，恳请广大读者提出宝贵意见和建议。
编者
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