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| 內容簡介： |
KUKA工业机器人系列套装 共2册
9787111563099 KUKA工业机器人编程与实操技巧
本书围绕从认识到安全操作KUKA机器人，能够独立完成机器人的基本操作和维护以及根据实际应用进行基本编程等目的，通过详尽的图解实例对KUKA机器人的操作、编程相关的方法和功能进行讲述，让读者了解与操作相关的每一项具体操作方法和编程作业的原则及思路，从而使读者对KUKA机器人的软、硬件方面都有一个全面的认识。
9787111643821 KUKA工业机器人基础入门与应用案例精析
本书基于作者多年与KUKA机器人相关的从业经验来编写，全书共7章，主要围绕KUKA机器人的机械、电气、操作、配置软件、编程软件以及应用等方面展开。其中，第1章以机器人系统组成展开，主要讲述了机器人本体、控制柜、通信总线、示教器操作以及机器人相关安全等内容；第2章以机器人投入运行展开，包含系统线路连接、安全回路、数据备份、投入运行设置、零点标定等内容；第3章主要围绕机器人编程展开，内容包括运动编程以及逻辑信号编程等；第4章介绍基于WorkVisual软件的机器人工程项目配置，如机器人项目的上传与下载、通信总线与I/O信号的配置、长文本编辑等；第5章从软件编程角度出发，分别讲述了OrangeEdit软件和WorkVisual软件在编程方面的使用；第6章与第7章分别围绕码垛工作站以及上下料工作站展开，其中涉及I/O配置、坐标系建立、联机表单编程、KRL语言编程、流程分解、程序清单等内容。为便于读者学习，随书赠送PPT课件，请联系QQ296447532获取。
本书适合从事KUKA机器人现场维护、调试应用的工程技术人员，以及高校和职业院校自动化、工业机器人等相关专业的学生学习和参考。
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| 目錄：
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9787111563099 KUKA工业机器人编程与实操技巧 ”目 录
前言
第1章 概述1
1.1 KUKA工业机器人在中国2
1.2 KUKA机器人的型号3
1.3 KUKA机器人安全注意事项25
第2章 KUKA机器人的基本操作27
2.1 KUKA机器人系统的机构和功能28
2.1.1 KUKA机器人系统组成（图2-1）28
2.1.2 KUKA机器人的机械系统28
2.1.3 KUKA机器人控制系统KR C429
2.2 认识示教器—— 配置必要的操作环境30
2.2.1 KUKA smartHMI操作界面31
2.2.2 设定smartPAD的显示语言33
2.2.3 正确使用确认键33
2.2.4 查看KUKA机器人使用信息34
2.3 KUKA机器人数据的备份与恢复35
2.4 KUKA机器人的手动操纵38
2.4.1 选择并设置运行方式38
2.4.2 单轴运动的手动操纵39
第3章 KUKA机器人编程基础43
3.1 机器人的基本运动44
3.1.1 与KUKA机器人运动相关的坐标系44
3.1.2 KUKA机器人在世界坐标系中的运动44
3.1.3 KUKA机器人在工具坐标系中的运动47
3.2 机器人的零点标定51
3.3 机器人上的负载54
3.3.1 工具负载数据54
3.3.2 机器人上的附加负载55
3.3.3 测量基坐标57
3.4 执行机器人程序59
3.4.1 执行初始化运行59
3.4.2 选择和启动机器人程序60
3.5 程序文件的使用63
3.5.1 创建程序模块63
3.5.2 编辑程序模块64
3.5.3 存档和还原机器人程序65
3.5.4 通过运行日志了解程序和状态变更65
3.6 建立和更改程序66
3.6.1 创建新的运动指令66
3.6.2 创建优化节拍时间的运动68
3.6.3 创建沿轨迹的运动71
3.6.4 更改运动指令76
3.6.5 具有外部TCP的运动编程78
3.6.6 逻辑编程79
3.6.7 等待功能的编程80
3.6.8 简单切换功能的编程82
3.6.9 轨迹切换功能编程85
第4章 KUKA机器人编程89
4.1 结构化编程90
4.1.1 创建结构化机器人程序的辅助工具90
4.1.2 创建程序流程图93
4.2 专家界面94
4.2.1 专家界面说明94
4.2.2 专家界面的功能95
4.2.3 激活专家界面和纠错的操作步骤96
4.3 变量和协定96
4.3.1 KRL中的数据保存96
4.3.2 简单数据类型的创建、初始化和改变98
4.3.3 KRL Arrays（数组）106
4.3.4 KRL结构109
4.3.5 枚举数据类型ENUM111
4.4 子程序和函数112
4.4.1 局部程序112
4.4.2 全局子程序115
4.4.3 将参数传递给子程序117
4.4.4 函数编程121
4.4.5 KUKA标准函数122
4.5 用KRL进行运动编程124
4.5.1 借助KRL给运动编程124
4.5.2 借助KRL给相对运动编程129
4.5.3 计算或操纵机器人的位置132
4.6 系统变量编程133
4.7 程序流程控制134
4.7.1 IF分支的编程134
4.7.2 给循环编程137
4.7.3 等待函数编程142
4.8 KRL的切换函数145
4.8.1 简单切换函数的编程145
4.8.2 使用TRIGGER WHEN DISTANCE语句并以轨迹为参照的切换函数编程148
4.8.3 使用TRIGGER WHEN PATH语句并以轨迹为参照的切换函数编程150
第5章 KUKA机器人基本维护153
5.1 操作中的安全设备154
5.2 安全操作措施154
5.3 KR C4计算机组件154
5.3.1 控制系统计算机154
5.3.2 控制系统计算机主板156
5.3.3 双网卡（Dual NIC）157
5.3.4 KR C4存储盘157
5.3.5 计算机电源159
5.3.6 RAM存储器159
5.3.7 计算机风扇160
5.4 KR C4的总线系统162
5.4.1 内部库卡总线系统162
5.4.2 控制柜（CCU）162
5.4.3 库卡控制器总线（KCB）169
5.4.4 库卡系统总线（KSB）174
5.4.5 库卡扩展总线（KEB）176
5.4.6 库卡线路接口（KLI）总线结构及操作面板176
5.5 网络技术基础177
5.5.1 无源的网络组件177
5.5.2 有源的网络组件181
5.5.3 库卡线路接口网络配置方法及诊断184
5.5.4 远程桌面协议190
5.6 基于以太网的重要现场总线系统192
5.6.1 工业以太网（ProfiNet）192
5.6.2 现场总线系统EtherCAT196
5.6.3 现场总线系统Ethernet/IP（EIP）198
5.7 故障诊断200
5.7.1 控制系统操作面板（CSP）诊断200
5.7.2 使用诊断显视器202
5.7.3 KRCDiag204
5.8 KR C4保养205
5.9 WorkVisual开发环境209
5.9.1 WorkVisual简介209
5.9.2 操作界面209
5.9.3 项目比较211
5.9.4 传送项目214
5.9.5 项目管理216
5.9.6 通过WorkVisual读取在线系统信息218
5.9.7 WorkVisual诊断显视器218
第6章 KUKA机器人实操实例221
6.1 具有外部TCP运动编程的应用222
6.2 变螺距工件激光淬火中的应用224
6.3 变曲率钣金焊接中的应用224
6.4 搬运应用224
”
9787111643821 KUKA工业机器人基础入门与应用案例精析 ”前 言
第1章 KUKA机器人系统 ...............................................................................................................................1
1.1 认识工业机器人 ............................................................................................................................................2
1.2 KUKA工业机器人品种 ................................................................................................................................2
1.3 机器人机械系统构成 ....................................................................................................................................3
1.4 控制柜分类 ....................................................................................................................................................3
1.5 机器人控制系统构成 ....................................................................................................................................4
1.5.1 控制系统操作面板 ..................................................................................................................................4
1.5.2 控制系统元件 ..........................................................................................................................................5
1.5.3 网络系统 ..................................................................................................................................................6
1.5.4 KCB..........................................................................................................................................................7
1.5.5 KSB ..........................................................................................................................................................8
1.5.6 KEB ..........................................................................................................................................................8
1.5.7 KLI ...........................................................................................................................................................9
1.5.8 CCU网络接口.........................................................................................................................................9
1.6 示教器SmartPad介绍 .................................................................................................................................10
1.6.1 SmartPad概览 .......................................................................................................................................10
1.6.2 SmartPad拔插 .......................................................................................................................................12
1.6.3 操作界面介绍 ........................................................................................................................................13
1.6.4 菜单使用 ................................................................................................................................................14
1.6.5 语言切换 ................................................................................................................................................14
1.6.6 更换用户组 ............................................................................................................................................15
1.7 机器人的安全 ..............................................................................................................................................16
第2章 KUKA机器人投入运行 ....................................................................................................................17
2.1 机器人系统线路连接 ..................................................................................................................................18
2.2 机器人安全回路连接与屏蔽 ......................................................................................................................21
2.3 机器人安全机制 .......................................................”
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| 內容試閱：
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9787111563099 KUKA工业机器人编程与实操技巧 ”前 言
人类社会的进步总是被生产力的不断发展驱动着。文明的进化一贯伴随着材料的演变和能量形式的变化两种重要的动力。在此基础上，新的智能控制技术对传统机器的改造和生产力的发展无疑起到了革命性的推动作用。在过去，人们对机器的利用即便随着技术的发展，也还是离不开大量的人的体力劳动，流水线的出现，伴随着生产过程的模块化和标准化，在为企业节约大量成本的同时，对于人力也是一次革命性的解放，而新的智能装备和智能工厂概念的出现无疑是建立在过往技术基础上的一次更加深刻的变革。
我国机械制造业及其相关产业过去长期依赖人力，并且存在劳动力过剩与生产效率相对较低的现实。从畜力代替人力耕作、劳动到简单省力机械的应用，从对风能、水能的利用到对燃气、电力的使用，人类总是朝着更“偷懒”的方向前进着。因此，德国提出了工业4.0，我国提出了“中国制造2025”，装备智能化势在必行。工业机器人是装备智能化的物质基础，相较于传统机械，工业机器人朝着类人运动的方向走得更远，应用领域更加开放。在发达国家中，工业机器人自动化生产线已广泛应用于汽车行业、电子电器行业、工程机械制造行业，其有效保证了产品质量、提高了生产效率、节约了生产成本，并大大降低了工伤事故。
KUKA（库卡）机器人无疑是工业机器人中的佼佼者。库卡机器人有限公司于1995年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是的工业机器人制造商之一。库卡机器人有限公司在全球拥有20多个子公司，大部分是销售和服务中心，拥有丰富的机器人安装及在线运作测试经验。其机器人具有本体刚度好、运动精度高、型号全、应用领域广等优势，可广泛用于物料搬运、加工、堆垛、点焊和弧焊，涉及自动化、金属加工、食品和塑料等行业。
在本书中，以KUKA机器人为对象，就如何安全使用与操作KUKA机器人进行详细的讲解，以期让读者对KUKA机器人的操作及编程有一个基础的了解。书中的内容简明扼要、图文并茂、通俗易懂，适合从事KUKA机器人操作并刚刚接触它的相关技术人员阅读参考。为便于读者学习，本书提供PPT课件。请联系QQ296447532获取。全书由徐文、徐江陵、段伟编著。尽管编著者主观上做出了很大努力，但书中难免存在错漏之处，欢迎读者提出宝贵的意见和建议。
编著者
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9787111643821 KUKA工业机器人基础入门与应用案例精析 ”前 言
KUKA（库卡）机器人有限公司是的工业机器人制造商之一。KUKA机器人有限公司在全球拥有20多个子公司，大部分是销售和服务中心，其中包括美国、墨西哥、巴西、日本、韩国、印度和绝大多数欧洲国家。公司的名字KUKA是Keller und Knappich Augsburg的四个首字母组合，它同时是库卡公司所有产品的注册商标。
KUKA机器人的主要应用领域包括汽车制造业、电子电气行业、橡胶及塑料行业、铸造行业、化工行业、食品行业、家电行业、冶金行业、烟草行业、医疗行业等，涉及的典型应用包括焊接、喷涂、涂胶、装配、搬运、包装、码垛、打磨等。
随着德国提出“工业4.0”的概念，全球制造业正在向着自动化、集成化及智能化方向发展，中国作为制造业大国，以工业机器人为标志的智能制造在各行业的应用越来越广泛，从而以智能制造为主导的第四次工业革命也开始逐渐影响人们的生活。工业机器人的广泛应用，不仅降低了劳动力成本，提高了企业的生产效率和竞争力，而且可以保证我国社会生产的安全，将工人从复杂而又恶劣的工作环境中解放出来。
由于科学和技术的不断发展，对机器人工程师的要求也越来越高，不仅需要掌握机器人本身的操作和编程，而且还需要了解机器人周边相关的一些知识，比如视觉系统、总线通信、可编程序控制器（PLC）及面向对象编程的语言（如C#）。
本书基于作者多年与KUKA机器人相关的从业经验来编写，全书共7章，主要围绕KUKA机器人的机械、电气、操作、配置软件、编程软件以及应用等方面展开。其中，第1章以机器人系统组成展开，主要讲述了机器人本体、控制柜、通信总线、示教器操作以及机器人相关安全等内容；第2章以机器人投入运行展开，包含系统线路连接、安全回路、数据备份、投入运行设置、零点标定等内容；第3章主要围绕机器人编程展开，内容包括运动编程以及逻辑信号编程等；第4章介绍基于WorkVisual软件的机器人工程项目配置，比如机器人项目的上传与下载、通信总线与I/O信号的配置、长文本编辑等；第5章从软件编程角度出发，分别讲述了OrangeEdit软件和WorkVisual软件在编程方面的使用；第6章与第7章分别围绕码垛工作站以及上下料工作站展开，其中涉及I/O配置、坐标系建立、联机表单编程、KRL语言编程、流程分解、程序清单等内容。
《KUKA工业机器人基础入门与应用案例精析》的内容适合从事KUKA机器人现场维护、调试应用的工程技术人员学习和参考。同时由于《KUKA工业机器人基础入门与应用案例精析》图文并茂、通俗易懂、KUKA机器人知识点的展开条理清晰，也非常适合高校及职业院校自动化、工业机器人等相关专业的学生使用。
《KUKA工业机器人基础入门与应用案例精析》由王志全、王云飞编著。感谢在编写过程中给予帮助的朋友，如吕楠、丁华晶、张秀思、郝建辉、梁涛、吴庆国、刁鹏等（排名不分先后）。由于编著者的水平有限，时间仓促，在编写中若出现疏漏，欢迎广大读者朋友提出宝贵意见以及建议，让本书更加完善。
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