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| 編輯推薦： |
配套资源：电子课件、电子教案、习题及解答、教学案例
本书特色：
较为全面地介绍控制领域的主要理论与方法，使读者能够对控制理论与方法建立起一个较为全面的认识与理解。
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| 內容簡介： |
本书涵盖了控制领域的主要理论、方法及工程应用中的相关知识，内容包括经典控制理论的基本原理与方法、现代控制理论的基本原理与方法、工程技术领域常用的先进控制理论与方法、智能控制理论，以及人工智能领域的知识表示、推理、搜索、机器学习、机器视觉等理论。同时，本书还详细探讨了与控制理论工程应用相关的伺服机构运动轨迹规划、交直流伺服系统设计与选型计算、交流传动系统及开关磁阻电机的数学模型等知识，并以AGV和智能机器人为例详细介绍了产品设计和应用中的相关理论知识和控制方法。
本书可作为自动化类专业高年级本科生以及机械工程等相关学科研究生教材，也可作为控制领域技术人员的技术参考书。
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| 目錄：
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前言
第1章经典控制理论与方法
11控制系统的基本控制方式
12控制系统的数学模型
121控制系统的时域数学模型
122控制系统的复域数学模型
13线性系统的时域分析法
131典型输入信号与系统性能指标
132 一阶系统的时域分析
133 二阶系统的时域分析
134线性定常系统的稳定性
135控制系统的稳态误差
14根轨迹法
141根轨迹概述
142绘制根轨迹的基本规则
143根轨迹与系统性能
15线性系统的频率域方法
151频率特性的定义
152对数频率特性曲线
第2章现代控制理论与方法
21现代控制理论与状态空间法
211现代控制理论
212状态空间方法基础
22控制系统的可控性和
可观测性
221线性连续系统的可控性
222线性连续系统的可观测性
23李雅普诺夫稳定性分析
231李雅普诺夫稳定性的定义
232李雅普诺夫第二法
24线性定常系统综合
241状态反馈和输出反馈
242极点配置问题
243镇定问题
244解耦控制问题
25最优控制与最优化方法
251最优控制问题
252用动态规划法求解最优
控制问题
第3章先进控制理论与方法
31纯滞后补偿控制
311史密斯预估控制
312大林算法
32卡尔曼滤波
321卡尔曼滤波的基本思想
322离散系统卡尔曼滤波的
实现
33自适应控制
331自适应控制的基本概念
332模型参考自适应控制
333自校正控制
34预测控制
341预测控制的基本原理
342模型算法控制
343动态矩阵控制
35鲁棒控制
351鲁棒性和鲁棒控制的
基本概念
352不确定性描述与系统鲁棒
性分析
353H∞优化
354广义对象的标准H∞控制
355鲁棒控制系统经典设计方法
36变结构控制
361变结构控制的基本概念
362滑模变结构控制
363滑模变结构控制的存在性与
可达性
364滑模变结构控制方法
365滑模变结构控制系统的
动态品质
第4章智能控制理论与人工智能
41智能控制概述
411智能控制的基本概念
412智能控制理论与计算方法
413智能控制系统
42模糊控制
421模糊控制的系统构成和
基本原理
422模糊数学基础和精确量的
模糊化
423模糊关系和模糊推理
424模糊清晰化
425模糊控制器的基本设计
43神经网络控制
431神经网络基础
432典型神经网络
433神经网络控制技术
44专家控制系统
441概述
442专家系统的工作原理
443专家控制系统的结构
45遗传控制
451概述
452遗传算法的基本思想
453遗传算法的实现
46人工智能
461知识的表示方法
462确定性推理
463不确定性推理
464状态空间搜索策略
465机器学习
466机器视觉
第5章电气传动机构模型及控制
51电气传动机构数学模型
511单轴电力拖动系统
512多轴电力拖动系统
513卷扬机式电力拖动系统
514平移运动电力拖动系统
515负载转动惯量的计算
516负载的机械特性
52控制系统中常用电气元件
和电路数学模型
521基于无源元件的电路的
数学模型
522基于集成运算放大电路的
数学模型
53电气伺服传动系统运动轨迹
531运动轨迹曲线的基本概念
532梯形和三角形速度曲线
533三次和五次多项式曲线
534三角函数轨迹曲线
535协同运动轨迹规划
54直流电机传动系统
541直流电机的动态数学模型
542直流电机的功率方程
543直流伺服控制系统
55交流传动系统模型及控制
551交流同步电机的工作原理
552三相交流电机三相对称正弦波
电压供电的定子数学模型
553异步电机的工作原理及
等效电路
554异步电机维持U1/f1为常数的
简单开环控制
56开关磁阻电机模型及控制
561开关磁阻电机原理及模型
562控制方法
第6章典型的机电控制系统
61AGV
611定位与导航
612姿态控制
62智能机器人
621常用操作臂
622机器感知
63交流伺服驱动系统
参考文献
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| 內容試閱：
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经过近一个世纪的发展，自动控制的理论与方法已经成功应用到工业、农业以及人类生活的各个领域，深刻影响和改变了人类社会的发展历程，同时，自动控制理论的内涵也不断发展延伸，由早期的经典控制理论到现代控制理论，再到各种先进控制理论和算法以及当前方兴未艾的智能控制理论，其发展速度之快令人目不暇接。
各种先进的自动控制的理论与方法，也在不断地融入其他学科，催生了许多新的边缘学科和研究方向，同时也诞生了许多新的产业领域，尤其是自动控制理论与机械学科的深入结合，促进了机械设计和机械制造的数字化、绿色化、网络化、虚拟化，也催生了智能制造这一全新的研究和产业领域。
由于自动控制理论与方法的高速发展以及与其他学科的不断融合，使得学生们对于各种控制理论的学习产生了很大的不适应性，许多高校仅仅教授学生经典控制论部分，还有些专业仅开设了控制理论基础课程，学生对控制理论的掌握远远落后于理论发展本身。
当前的控制理论方面的教材大部分为经典控制理论和现代控制理论，内容对控制理论的涵盖面有限，其他一些关于某种控制理论或方法的教材又往往过于深入，不利于学生的对控制理论的全面了解和掌握。
本书力争较为全面地介绍控制领域的主要理论与方法，但限于篇幅，对各部分内容并不做深入分析和研讨，希望读者通过本书的学习能够对控制理论与方法建立起一个较为全面的认识与理解。同时，本书还以较大篇幅介绍了常用系统的数学模型和控制模型的建立、常用机电传动控制系统的原理等方面的内容，在高深的控制理论与实际工程应用之间建立起直接的联系和桥梁。
本书共6章，第1章主要介绍经典控制理论中的主要理论与方法，包括传递函数、控制系统时域分析、根轨迹分析法、频域法及系统校正等方面的内容。第2章主要介绍现代控制理论的基本内容，包括状态空间、可控性、可观测性、稳定性分析、线性定常系统的综合，以及最优控制与最优化方法等内容。第3章介绍当前比较常用的先进控制理论与方法，包括纯滞后补偿控制、卡尔曼滤波、自适应控制、预测控制、鲁棒控制及变结构控制等内容。第4章介绍了智能控制以及人工智能领域相关内容，包括模糊控制、神经网络控制、专家控制系统、遗传控制以及人工智能领域的相关内容——知识的表示方法、确定性推理、不确定性推理、状态空间搜索策略、机器学习及机器视觉等。第5章主要介绍电气传动系统的数学模型及控制方法，包括常见的电气传动机构的数学模型、一些常用电气元件和电路的数学模型、伺服传动系统运动轨迹的分析和设计方法、直流电机传动系统的工作原理、交流传动系统的解耦模型及控制方法、开关磁阻电机模型及控制等内容。第6章以自动导引车（AGV）和智能机器人为研究对象，介绍了定位与导航、姿态控制、智能机器人操作臂、机器感知等方面的内容。
本书可以作为机械工程等非自动化专业的研究生教材，也可以作为自动化类专业本科高年级教材，同时也可供相关领域的技术人员参考。
本书出版过程中得到了国家重点研发计划项目(2019YFB170302)及北京印刷学院学科建设经费和专业建设经费的支持。本书由张皓和续明进编写完成，在写作过程中，芦新凤、赵亚军做了大量的整理、校对、绘图等方面的工作，陈昀、刘江、顾明星也做了大量的辅助工作，在此一并表示感谢。
由于编者水平有限，书中可能存在不当或疏漏之处，还请读者多多批评指正。
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