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| 內容簡介： |
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本书以NACHI工业机器人实训系统为平台，基于“项目导入、任务驱动”理念组织教材内容，知识点以够用为原则，强调以做为主的理念。本书包括NACHI工业机器人手动操作、NACHI工业机器人涂胶编程与操作、NACHI工业机器人搬运码垛编程与操作、NACHI工业机器人打磨编程与操作以及NACHI工业机器人分拣编程与操作五个项目。每个项目均采用实践案例讲解，兼顾了工业机器人技术基础知识和实际应用情况；每个任务的内容均深入浅出、图文并茂，力求提高学生的学习兴趣和效率。本书在介绍理论基础的同时，突出内容的实用性和实施的可操作性，突出动手能力和创新素质的培养，是一本理论与实践结合、系统介绍NACHI工业机器人编程与操作的教材。本书可作为高等职业院校工业机器人技术专业基础课程， 以及机电一体化技术、电气自动化技术等专业扩展课程的教材，也可作为各类工业机器人技术应用的培训教材，还可作为从事工业机器人系统集成、工业机器人编程与操作等工程技术人员的参考书。本书配有电子课件，凡使用本书作为教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网www.cmpedu.com注册后下载。咨询电话：01088379375。
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前言项目一NACHI工业机器人手动操作 /1一、学习目标 /1二、工作任务 /1（一）任务描述 /1（二）所需设备和材料 /1（三）技术要求 /1三、知识储备 /2（一）NACHI MZ0401工业机器人认知 /2（二）NACHI MZ0401工业机器人各种按钮、开关和按键介绍 /2（三）NACHI工业机器人坐标系的含义 /9（四）工具常数设定流程 /9（五）机器人程序结构说明 /10（六）以屏幕编辑功能进行修正 /12（七）工业机器人操作注意事项 /13四、实践操作 /14（一）轴坐标系下NACHI工业机器人手动操作 /14（二）机器人坐标系下NACHI工业机器人手动操作 /16（三）NACHI工业机器人工具常数设定 /16五、问题探究 /23（一）工具长度和工具角度 /23（二）机器人上的附加负载 /24六、知识拓展——工业机器人系统的组成和技术参数 /24七、评价反馈 /27八、练习题 /28项目二NACHI工业机器人涂胶编程与操作 /29一、学习目标 /29二、工作任务 /29（一）任务描述 /29（二）所需设备和材料 /29（三）技术要求 /29三、知识储备 /30（一）ALLCLR、CALLP、REM和END命令介绍 /30（二） 程序运行流程 /32（三）再生运行 /32四、实践操作 /34（一）W轨迹涂胶 /34（二）示教前的准备 /35（三）新建程序 /35（四）示教编程 /36（五）涂胶程序运行 /42（六）圆形轨迹涂胶 /43（七）方形轨迹涂胶 /45（八）主程序调用子程序 /47ⅤⅥ五、问题探究 /48（一）程序修正 /48（二）机器人运转方法 /48六、知识拓展——工业机器人在汽车制造涂胶作业中的应用 /50七、评价反馈 /50八、练习题 /51项目三NACHI工业机器人搬运码垛编程与操作 /52一、学习目标 /52二、工作任务 /52（一）任务描述 /52（二）所需设备和材料 /52（三）技术要求 /52三、知识储备 /53（一）SET、RESET、DELAY等应用命令介绍 /53（二）姿势常量 /55（三）变量 /56（四）姿势文件概述 /58四、实践操作 /59（一）搬运码垛轨迹规划 /59（二）示教前的准备 /60（三）搬运码垛示教编程 /62五、问题探究 /68（一）堆列概述 /68（二）堆列故障处理 /71六、知识拓展——机器人在包装码垛作业中的应用 /72七、评价反馈 /73八、练习题 /74项目四NACHI工业机器人打磨编程与操作 /75一、学习目标 /75二、工作任务 /75（一）任务描述 /75（二）所需设备和材料 /75（三）技术要求 /75三、知识储备 /76（一）WAITI命令介绍 /76（二）输入/输出信号分类 /76（三）基本输入信号 /77（四）基本输出信号 /78（五）I/O区域映射 /79（六）软PLC程序编辑 /80四、实践操作 /83（一）打磨轨迹规划 /83（二）示教前的准备 /83（三）打磨示教编程 /84五、问题探究 /90（一）软PLC概述 /90（二）软PLC指令概述 /92六、知识拓展——机器人在打磨作业中的应用 /93七、评价反馈 /93八、练习题 /94项目五NACHI工业机器人分拣编程与操作 /95一、学习目标 /95二、工作任务 /95（一）任务描述 /95（二）所需设备和材料 /96（三）技术要求 /96三、知识储备 /96（一）IF、GOTO、CALLP等命令介绍 /96（二） 用户任务 /100（三）输入变量 /101（四）套接字通信 /102（五）软PLC程序编辑 /104四、实践操作 /105（一）分拣轨迹规划 /105（二）示教前的准备 /106（三）分拣示教编程 /109（四）拍照数据收集子程序编程 /118（五）程序运行 /118五、问题探究 /118（一）移动功能 /118（二）PROFINET /120六、知识拓展——机器人在分拣作业中的应用 /122七、评价反馈 /122八、练习题 /123参考文献 /124
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随着制造强国战略的深入实施，智能制造战略的进一步推进，工业机器人已广泛应用于汽车、电子、电气等行业。根据《2020年世界机器人报告》，2019年，中国工业机器人新装机量为14万多台，尽管销量低于2018年和2017年的创纪录水平，但仍比5年前的销量翻了一番（2014年为5万余台），新机器人的销量仍处于高位。目前，我国已成为世界上最大、增长最快的机器人市场，随着自动化、智能化程度的深入，国内机器人装机量仍将保持高位。相关统计数据表明，到2022年，工业机器人装机量将超过100万台，与此同时，机器人人才缺口为20万人左右，且每年仍以20%～30%的速度增长，预计到2025年，机器人工程师需求量将达到100万人。针对这种情况，中高职院校纷纷开设了工业机器人技术专业或在其他相关专业（如机电一体化技术专业、智能控制技术专业以及电气自动化技术专业）开设了工业机器人相关课程，以减缓专业人才缺口对工业机器人产业发展的影响。本书旨在培养学生关于工业机器人安装、调试和维护等应用方面的技能，强调以学生操作为主，同时穿插了工业机器人技术基础的有关知识点，做到实践与理论相结合，力求做到“内容实用、操作性强、学以致用”，突出实践能力的培养。NACHI工业机器人作为机器人领域“四小金刚”之一，在国内占有较高的市场占有率。本书以NACHI工业机器人为例，结合工业机器人综合实训系统，通过NACHI工业机器人手动操作、涂胶编程与操作、搬运码垛编程与操作、打磨编程与操作、分拣编程与操作五个项目介绍工业机器人操作与编程方法，按照“项目引领、任务导入”和“以做为主”的理念组织教材内容，由易到难、深入浅出、实操性强。本书由许怡赦、许孔联担任主编。编写分工为：湖南网络工程职业学院许孔联编写项目一、湖南网络工程职业学院王玉方编写项目二、湖南网络工程职业学院姚钢编写项目三、湖南网络工程职业学院许怡赦编写项目四、湖南科瑞特科技有限公司罗清鹏编写项目五。本书在编写过程中得到了湖南科瑞特科技有限公司的大力支持和帮助，以及2020年度湖南省哲学社会科学基金一般项目（20YBA190）的支持，在此一并表示深深的感谢！本书是编者近几年教学实践的总结。由于水平有限，书中难免存在不妥之处，恳请读者不吝赐教，批评指正。联系邮箱：yishexu@163com。编者
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