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| 內容簡介： |
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本书内容包含工业机器人概述、工业机器人机械系统、工业机器人运动理论、工业机器人感知系统、工业机器人控制系统、工业机器人轨迹规划与编程、ABB工业机器人操作与实训、工业机器人虚拟仿真和工业机器人自动化应用。全书结合工程软件与工程实际案例，以ABB工业机器人为例，深入浅出地介绍工业机器人的理论知识和基本操作，将工程概念贯穿其中，通过编入虚拟仿真和工程应用实例，力求做到理论与实践相结合。本书可用作高等院校机械工程、自动化、机器人、智能制造等相关专业本科和高职学生的教材，也可供从事工业机器人相关工作的工程技术人员及爱好者参考。本书为新形态教材，以二维码的形式链接了部分知识点讲解的微课视频、实物演示讲解视频、软件应用演示视频等。本书提供PPT课件、习题答案、实验参考程序，欢迎选用本书的教师登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com）下载。与本书配套的“机器人技术”慕课课程已在高校邦平台上线，欢迎同学们参加学习。
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目录前言第1章工业机器人概述1.1工业机器人简介1.1.1工业机器人的定义1.1.2工业机器人的发展1.2工业机器人的分类和应用1.2.1工业机器人的分类1.2.2工业机器人的应用1.3工业机器人的组成和技术参数1.3.1工业机器人的组成1.3.2工业机器人的技术参数习题第2章工业机器人机械系统2.1机器人底座和臂部2.1.1机器人底座2.1.2机器人臂部2.2机器人腕部2.2.1机器人腕部特点2.2.2机器人腕部分类2.3机器人末端执行器2.3.1机器人末端执行器的特点2.3.2机器人末端执行器的分类2.4机器人传动机构2.4.1机器人驱动形式2.4.2机器人传动形式2.5机器人精度校准习题第3章工业机器人运动理论3.1理论基础3.1.1机器人位姿描述3.1.2齐次坐标变换矩阵3.1.3RPY角与欧拉角3.2机器人运动学分析3.2.1D-H参数法3.2.2连杆坐标系的变换3.2.3机器人运动学方程实例3.2.4机器人逆运动学方程实例3.3机器人动力学分析3.3.1速度雅可比矩阵3.3.2力雅可比矩阵3.3.3机器人动力学方程实例3.4Matlab Robotics工具包辅助运算与仿真习题第4章工业机器人感知系统4.1工业机器人内部传感器4.1.1位置传感器4.1.2速度和加速度传感器4.2工业机器人外部传感器4.2.1触觉传感器4.2.2力觉传感器4.2.3滑觉传感器4.2.4接近觉传感器4.2.5视觉传感器4.2.6激光位移传感器4.3多传感器信息融合4.3.1多传感器信息融合技术4.3.2多传感器信息融合分类4.3.3多传感器信息融合方法4.3.4多传感器信息融合在机器人中的应用4.3.5机器人多传感器信息融合发展趋势习题第5章工业机器人控制系统5.1机器人控制系统概述5.1.1控制系统的组成5.1.2操作系统5.1.3控制方式5.2机器人单关节控制5.2.1机器人单关节数学模型5.2.2机器人单关节PID控制5.3机器人多关节控制5.3.1机器人的动力学模型5.3.2机器人关节空间的计算力矩控制5.3.3机器人任务空间的计算力矩控制5.4机器人的力控制5.4.1对偶空间和约束5.4.2力位混合控制5.4.3阻抗控制习题第6章工业机器人轨迹规划与编程6.1工业机器人轨迹规划6.1.1轨迹规划基本内容6.1.2关节空间插补6.1.3直角坐标空间6.2机器人编程方式及编程语言6.2.1工业机器人编程方式6.2.2工业机器人编程语言6.3ABB RAPID程序编程6.3.1RAPID模块格式6.3.2程序数据6.3.3常用的RAPID编程指令6.3.4四元数与轨迹规划6.3.5RAPID程序综合应用习题第7章ABB工业机器人操作与实训7.1ABB工业机器人基本操作7.1.1ABB工业机器人的硬件7.1.2示教器的基本介绍7.1.3手动操作7.1.4建立工具坐标系7.1.5建立工件坐标系7.1.6机器人通信7.1.7程序编辑7.1.8原点校准7.21+X机器人实训平台编程与操作7.2.11+X机器人实训平台总体介绍7.2.2技术参数和系统组成7.2.3实训平台实验习题第8章工业机器人虚拟仿真8.1工业机器人的虚拟仿真软件8.2RobotStudio的离线编程8.2.1RobotStudio的下载和安装8.2.2RobotStudio概述8.2.3离线编程与仿真8.2.4Smart组件的应用8.3基于Robotmaster的轨迹规划8.3.1Robotmaster界面简介8.3.2Robotmaster生成字母“U”轨迹实例8.4基于PQArt的轨迹规划8.4.1PQArt界面简介8.4.2PQArt生成字母“X”轨迹实例习题第9章工业机器人自动化应用9.1工业机器人自动化应用分析9.1.1可行性及必要性分析9.1.2应用步骤9.1.3工作站设计9.2工业机器人辅助展示系统9.2.1工业机器人全息展示9.2.2工业机器人舞台展示9.3工业机器人自动化工作站9.3.1达克罗自动喷涂工作站9.3.2导电杆打磨机器人工作站9.3.3机器人螺柱焊工作站9.3.4重型工件双座单回转双机器人焊接工作站9.4异构件双机器人协同智能制造系统9.5数字孪生的工业云机器人系统习题参考文献
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前言从1954年发明家乔治·德沃尔（George Devol）将第一个工业机器人发明专利转让给企业家约瑟夫·恩格尔伯格（Joseph Engelberger）并开展合作生产出Unimate工业机器人算起，工业机器人已经走过了60多年的发展历程。作为自动化乃至智能制造的核心部件，工业机器人具有通用性好、可靠性高、适应性强，以及编程示教方便等优点，目前已广泛应用于各个领域，在现代工业生产中发挥着至关重要的作用。目前，随着我国经济的快速发展及产业的转型升级，生产制造中工业机器人的应用场景不断增加，企业用人成本不断提高，“机器换人”已是大势所趋，这使得工业机器人的需求量进一步增加。《中国制造2025》已明确提出将机器人作为重点发展领域，工业机器人产业迎来极好的发展机遇，对工业机器人专用人才的需求旺盛，因此机器人、智能制造等新专业顺势设立。不过现阶段我国工业机器人领域的人才缺口较大，为培养这一方面的人才，编写全面系统的工业机器人入门实用教材迫在眉睫。本书是由厦门理工学院、厦门航天思尔特机器人系统股份公司和杭州维讯机器人科技有限公司合作编写的应用型教材，结合企业工程实践经验，将行业中典型、实用的工程案例引入教材。力求将工业机器人运动理论知识与工程实践技术有机结合，在打牢工业机器人相关理论和知识基础的前提下，强化工业机器人应用技术能力的培养。本书以ABB工业机器人为例介绍了多款工业机器人相关软件，并结合杭州维讯机器人科技有限公司的1+X工业机器人实训平台进行讲解，有助于激发读者的学习兴趣，让初学者能够对工业机器人技术有系统的认识。本书主要包括工业机器人概述、工业机器人机械系统、工业机器人运动理论、工业机器人感知系统、工业机器人控制系统、工业机器人轨迹规划与编程、ABB工业机器人操作与实训、工业机器人虚拟仿真和工业机器人自动化应用的内容。全书以工业机器人为主体，图文并茂，内容全面，实用性强，适合机械工程、自动化、机器人、智能制造等相关专业的本科和高职学生使用，也可作为工业机器人相关的技术人员及其爱好者的参考书。全书共9章，第1章由厦门理工学院林晓辉和刘建春共同编写，第2章、第4章、第8章由厦门理工学院林晓辉编写，第5章由厦门理工学院黄海滨编写，第6章由厦门理工学院柯晓龙编写，第7章由厦门理工学院林晓辉和杭州维讯机器人科技有限公司申屠美良共同编写，第9章由厦门理工学院林晓辉和厦门航天思尔特机器人系统股份公司谢传禄、林彦锋共同编写。在本书编写过程中，朱思捷、蔡伟煌、崔帅华、许路、吴威、杨帆、陈博伦、秦昆等硕士研究生参与了部分图形、表格、程序、视频的整理和制作工作，在此对他们的辛苦工作表示感谢！本书得到厦门理工学院教材建设项目（JC202107）的资助。在编写过程中，厦门市智能制造高端装备研究重点实验室给予大力支持，厦门航天思尔特机器人系统股份公司和杭州维讯机器人科技有限公司提供了相关素材，同时借鉴和参考了众多同行的相关文献资料，在此深表谢意！为便于选书教师课程的开展，编者团队制作了精美的PPT课件，并提供习题答案、实验参考程序，欢迎选用本书的教师登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com）下载。由于编者水平有限，书中难免存在不妥和错误之处，恳请广大同行专家和读者批评指正，联系邮箱：xhxmut@163.com。编者
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