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| 編輯推薦： |
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本书理论联系实际，内容丰富翔实，有较高的实用价值。本书可用作二年制中等职业技术院校机电一体化等专业，以及各类成人教育学院、高职院校、技校相关专业的教材，也适合作各类工业机器人编程与操作培训班的教材，还可作为从事工业机器人技术研究、开发的工程技术人员的参考书。
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| 內容簡介： |
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本书在介绍了工业机器人概念、组成、分类和坐标系等基础知识的基础上，以华数HSR-6工业机器人为主要对象，讲述了华数工业机器人HSpad示教器的使用，以及如何使用HSpad示教器实现工业机器人的手动操作，进而以写字、搬运、码垛、弧焊、喷釉和协同等现实的工业应用为案例，基于加工工艺和编程指令，详细阐述了从运动规划、示教前准备、示教编程到运动再现的机器人应用全过程。最好讲述了如何利用华数InteRobot离线编程软件实现机器人的离线编程。
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| 關於作者： |
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叶伯生（Ye Bosheng，Associate Professor），1985年至1994年，在西北工业大学完成本科至博士阶段学习，获航空宇航制造工程博士学位，1994年10月至1997年1月，为华中理工大学机械工程博士后流动站研究人员，1997年出站后留校任教。长期从事数控技术、机器人控制技术等方面的科研、教学工作。
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| 目錄：
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项目一 工业机器人基础知识与基本操作 …………………………………………………(1)
任务一 工业机器人的基础知识 ……………………………………………………… (1)
任务二 工业机器人的操作规范与安全 …………………………………………… (14)
任务三 认识 HSR-6工业机器人的示教器 HSPad ……………………………… (16)
任务四 使用 HSpad示教器手动操作 HSR-6工业机器人 ……………………… (23)
任务五 HSR-6工业机器人投入运行前的准备 …………………………………… (27)
项目二 HSR-6工业机器人写字操作与编程 …………………………………………… (35)
任务一 程序的新建、加载和编辑操作 ……………………………………………… (35)
任务二 标定工具坐标系和工件坐标系 …………………………………………… (43)
任务三 示教写字程序 ……………………………………………………………… (47)
任务四 运行写字程序 ……………………………………………………………… (53)
项目三 HSR-6工业机器人搬运操作与编程 …………………………………………… (57)
任务一 示教搬运程序 ……………………………………………………………… (57)
任务二 运行搬运程序 ……………………………………………………………… (63)
项目四 HSR-6工业机器人码垛操作与编程 ………………………………………………(66)
任务一 单排码垛示教编程 ………………………………………………………… (66)
任务二 多层码垛示教编程 ………………………………………………………… (70)
项目五 机器人视觉分拣应用编程 ……………………………………………………… (76)
任务一 机器视觉系统的功能与原理 ……………………………………………… (76)
任务二 固定式相机视觉引导系统的调整与应用 ………………………………… (80)
任务三 随动式相机视觉引导系统的调整与应用 ………………………………… (101)
项目六 智能产线系统工业机器人应用编程 ……………………………………………(115)
任务一 智能产线系统基本功能及各模块介绍 …………………………………… (115)
任务二 工业机器人与中央控制系统通信 ………………………………………… (121)
任务三 智能产线单元工艺流程及工业机器人程序编写与调试 ………………… (129)
项目七 InteRobot机器人离线编程 …………………………………………………… (138)
任务一 InteRobot离线编程软件安装 …………………………………………… (138)
任务二 InteRobot离线编程软件各功能模块介绍 ……………………………… (141)
任务三 InteRobot离线编程软件工作站搭建方法 ……………………………… (160)
任务四 机器人离线编程写字应用 ………………………………………………… (166)
任务五 机器人离线编程喷涂应用 ………………………………………………… (172)
项目八 工业机器人数字孪生虚拟调试 …………………………………………………(184)
任务一 虚拟调试软件主要功能及使用方法介绍 ………………………………… (185)
任务二 底座与电动机筒体部件虚拟装配调试 …………………………………… (193)
任务三 工业机器人数字孪生虚拟调试软件模拟考核 …………………………… (203)
附录一 工业机器人数字孪生虚拟调试软件安装方法 …………………………… (210)
参考文献 …………………………………………………………………………………(212)
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| 內容試閱：
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前 言随着中国经济持续快速的发展，人民生活水平不断地提高，劳动力供应格局已经逐步从“买方”市场转为“卖方”市场，从供过于求转向供不应求。在这种环境下，工业机器人得到了越来越广泛的应用。然而，能熟练掌握工业机器人编程、操作的复合型应用技术人才却大量短缺。为培养此类人才，切实贯彻《国务院关于大力推进职业教育改革与发展的决定》，我们在华中科技大学出版社的组织下编写了本书。本书在内容取材方面紧密结合中等职业教育的教学实际情况，坚持高技能人才的培养方向，重实践，轻理论，强调实用性;同时，力争突出时代感，反映我国工业机器人领域的研究现状和最新成果。本书以国内中等职业院校使用比较普遍的配备华数Ⅲ型示教器的华中HSR-6工业机器人为蓝本，以一个介绍性项目、五个具体应用项目、一个离线编程项目和一个数字孪生虚拟调试案例为载体，介绍其编程与操作。全书力求文字叙述深入浅出，内容编排循序渐进。全书共分八个项目。项目一概要地介绍了工业机器人的基础知识与基本操作，包括工业机器人的概念、组成和分类、HSR-6工业机器人的坐标系、HSR-6工业机器人的操作装置———华数Ⅲ型示教器 HSpad，并对 HSR-6工业机器人的手动操作进行了讲解;项目二至项目六介绍了五个工业机器人典型应用案例，包括机器人写字、搬运、码垛、视觉分拣和智能产线，详细介绍了这些案例所用的编程指令、示教编程与再现过程中使用示教器的操作界面、操作机器人的步骤和方法，让读者通过工业机器人典型应用的学习，掌握工业机器人操作与编程的方法与技巧;项目七介绍了华数机器人InteRobot离线编程软件各功能模块及使用方法，使读者能熟练使用离线编程软件各功能模块完成机器人的离线编程;项目八介绍通过数字孪生虚拟调试软件在虚拟场景中完成工业机器人关节底座与电机筒体部件的装配，实现虚拟机器人工作站的布局与仿真调试的案例。本书项目一由华中科技大学叶伯生编写，项目二、三由武汉交通职业学院宋艳丽、叶伯生编写，项目四由武汉软件工程职业学院涂浩编写，项目五由武汉软件工程职业学院龚东军编写，项目六、七由武汉华中数控股份有限公司孙海亮、石义淮编写，项目八由武汉高德信息产业有限公司金磊编写，全书由叶伯生统稿和定稿。佛山华数机器人有限公司和重庆华数机器人股份有限公司各位同仁为本书的出版付出了辛勤劳动，在此表示衷心的感谢。在本书编写过程中，编者还参阅了国内外有关数控技术的文献，在此对各位作者致以诚挚的谢意。由于编者水平有限，书中缺点和错误在所难免，殷切希望广大读者提出宝贵的意见以便进一步修改。编 者2022年11月
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