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| 內容簡介： |
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本书以弧焊机器人的编程与操作为核心，以认知到熟练编程和操作机器人为目的，结合CO2/MAG弧焊机器人的应用这一主题，通过教学过程、操作步骤、图片、表格、实训项目等内容，对机器人的主要技术参数、示教编程方法、基本设定、系统案例与焊接应用进行了较为全面的讲解。课程内容紧密结合生产实际，增加设备维护和保养内容，并有机器人命令表、错误及报警代码，系统设定、企业生产案例等，因此，可以作为焊接机器人工具参考书，适用于职业技术教育焊接技术及相关专业的学生或从事机器人编程操作的人员学习，以及从事机器人相关工作的工程技术人员阅读参考。对于各类品牌的焊接机器人和其他用途的机器人同样能起到触类旁通的效果。
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| 關於作者： |
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刘伟，焊接行业工作32年，2010年从松下焊接(上海)机器人应用技术中心来到厦门市集美职业技术学校任教，高级工程师，现任福建省机械工程学会焊接分会副理事长；中国焊接协会教育与培训工作委员会专家。主持和参与省级以上科研课题八项、国家标准六项；发表CN论文十五篇；担任国家高职“微知库”网络资源子课题负责人；主编出版焊接机器人系列教材九本，其中两本入选“十四五”国家规划教材，2014年获得国家级教学成果二等奖。近五年以来，负责承办全国职业院校教师焊接机器人培训班五期。在职业院校和行业企业开设讲座百余场。
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| 目錄：
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绪论1绪论单元测试题7第1章 焊接机器人81.1 焊接机器人技术参数及规格81.1.1 机器人本体81.1.2 焊接电源121.1.3 焊接机器人设备构成151.2 机器人工作原理161.2.1 机器人运动学和机器人动力学161.2.2 控制原理和动作原理171.2.3 机器人示教再现181.2.4 机器人运动数据191.3 机器人安全条例及操作规程191.3.1 机器人安全条例191.3.2 机器人操作规程21实训项目1 更换焊丝22第1章单元测试题24第2章 示教器272.1 示教器主要功能272.1.1 认识示教器272.1.2 示教器开关及按钮282.1.3 显示窗口及菜单图标312.2 示教器的操作372.2.1 示教器持握姿势372.2.2 示教器屏幕上的操作382.2.3 在线帮助系统40实训项目2 移动机器人找点42第2章单元测试题43第3章 示教模式453.1 示教模式下的操作453.1.1 闭合伺服电源453.1.2 移动机器人463.1.3 转换坐标系483.2 示教编程方法503.2.1 示教编程的操作流程503.2.2 插补概念和示教点513.2.3 直线示教523.2.4 跟踪操作623.2.5 圆弧示教663.2.6 直线摆动示教673.2.7 圆弧摆动示教693.2.8 程序文件的编辑703.2.9 局部变量和全局变量743.2.10 焊接机器人示教编程误差分析763.3 示教编程工作案例79实训项目3 机器人焊字80第3章单元测试题82第4章 运行模式864.1 运行模式的操作864.1.1 启动操作864.1.2 操作限制的设置874.1.3 运行中的参数补偿884.1.4 暂停和重启动894.1.5 输入/输出监视器894.1.6 紧急停止和再启动904.1.7 运行结束操作904.1.8 运行状态及编辑904.2 系统状态显示914.2.1 系统目录924.2.2 已打开文件显示924.2.3 工具位置显示924.2.4 变量显示934.2.5 负荷率显示934.2.6 累计时间显示944.2.7 送丝监测显示94实训项目4 板与圆管焊接95第4章单元测试题99第5章 机器人设定1015.1 系统基本设置1015.1.1 用户等级设置1015.1.2 系统参数默认值设置1045.1.3 全局变量设置1045.1.4 用户坐标系设置1045.1.5 工具补偿设置1065.1.6 软限位设置1095.1.7 微动设置1095.1.8 日期设置1105.1.9 语言设置1105.1.10 屏幕保护设置1115.1.11 示教文件夹设置1115.1.12 标准工具设置1125.1.13 速度限制设置1125.1.14 示教参数默认值设置1135.1.15 平滑等级设置1145.2 输入/输出设置1155.2.1 输入/输出类型1155.2.2 状态输入/输出1165.2.3 设置程序启动方式1195.3 焊接电源的设置1245.3.1 焊接电源初始设置1245.3.2 设置焊机参数1265.3.3 TIG 焊机的设置1355.4 其他功能设置1375.4.1 RT监测设置1375.4.2 块监测设置1395.4.3 初期显示设置1405.4.4 输入/输出时序设置1405.4.5 备份设置1415.4.6 内存清除1425.4.7 错误历史显示1425.4.8 警告历史显示1435.5 功能扩展设定1445.5.1 系统设置1445.5.2 机器人设置1445.5.3 外部轴设置1455.5.4 机械组设置1455.6 原点设置1465.6.1 基准位置（主轴）1475.6.2 MDI（主轴）1475.6.3 示教（主轴）1485.6.4 多回转（主轴）148实训项目5 校枪148第5章单元测试题154第6章 机器人弧焊工艺1566.1 CO2/MAG焊接1566.1.1 焊接原理1566.1.2 焊接质量管理的五要素1596.2 机器人焊接工艺1596.2.1 焊接工艺参数1596.2.2 机器人工作节拍1656.2.3 焊缝外观及焊缝成型过程1676.2.4 常用金属的焊接性分析1706.2.5 机器人焊枪种类1746.2.6 CO2/MAG焊接缺陷及原因分析174实训项目6 平板对接多层焊180第6章单元测试题185第7章 企业应用案例1887.1 焊接机器人系统构成案例1887.1.1 机器人工作台和底座1887.1.2 工装夹具1907.1.3 焊接变位机1937.1.4 机器人系统形式1977.2 机器人协调变位焊接系统案例1997.2.1 装载机驱动桥焊接机器人系统1997.2.2 轿车后桥总成焊接机器人工作站2017.3 机器人固定工位焊接案例2037.3.1 薄板焊接2037.3.2 机器人圆周焊2047.3.3 自行车三角架焊接2067.3.4 鱼鳞纹焊接2077.4 编程案例2107.4.1 插入标签指令（注释）的实例2107.4.2 利用计数器执行作业2117.4.3 清枪、剪丝、喷油程序211实训项目7 焊缝平移212第7章单元测试题215第8章 机器人设备的日常检查与保养2178.1 机器人的日常检查与保养2178.1.1 机器人本体的日常检查与保养2178.1.2 控制装置及示教器的日常检查与保养2188.1.3 连接电缆的日常检查与保养2198.2 焊机的日常检查与保养2208.2.1 焊接电源的日常检查与保养2208.2.2 焊枪的日常检查与保养2208.2.3 送丝机构的日常检查与保养221实训项目8 机器人焊接操作综合能力测试221第8章单元测试题227附录A 机器人指令229A.1 移动指令229A.2 输入/输出指令230A.3 流程指令231A.4 焊接指令234A.5 运算操作指令242A.6 逻辑运算指令245A.7 运动辅助指令247A.8 平移指令247A.9 传感器指令247A.10 外部轴指令249附录A单元测试题249附录B 错误和警报代码251B.1 警报代码251B.2 编码错误代码254B.3 焊接错误代码258B.4 机器人关节轴负荷过载警报259B.5 编码器电池电量不足警报260B.6 停电处理260附录B单元测试题261参考文献262
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