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| 編輯推薦： |
1. 丛书为培养高水平应用型新兴专业——机器人工程专业人才而组织撰写，致力于配合以开发机器人工作站为目标的应用型机器人工程专业课程体系构建。
2. 机器人工程专业课程体系包括电气控制技术及PLC应用，机电一体化系统设计，机器人焊接、激光加工与喷涂工艺及设备，机器人末端执行器、作业工装及输送设备设计，工业机器人技术及应用。这5门课程体现了机械工程、控制科学与工程以及信息技术的交叉融合。
3. 丛书5分册分别与上述5门课程对应撰写。教材内容涵盖了机器人工作站开发所涉及的作业工艺、工装夹具、末端执行器，也包括了机器人工作站开发所涉及的电气控制技术、检测技术和机械设计技术的应用方法，构成了机器人工程专业的核心教材体系。
4. 丛书实现校企合作，由知名机器人企业配合应用型本科院校资深作者共同撰写。各分册均以应用为导向，以典型实例引导读者理解和掌握机器人工作站的设计目标、设计方法和设计流程。
5. 丛书针对机器人工程专业撰写，既考虑了以机械为主的机器人工程专业的需求，也考虑到以自动化为主的机器人工程专业的需求。各分册内容较为全面，便于授课教师根据学时进行取舍，也便于读者自学。
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| 內容簡介： |
机器人焊接、激光加工和喷涂是工业机器人的典型应用。要完成这些作业，需要在机器人末端法兰安装手爪即末端执行器，还需要工件传输设备，“机器人末端执行器、作业工装及输送设备设计”课程正是为满足此要求而开设。
本书包括6章内容。第1章介绍常用的工业机器人通用末端执行器的类型及其设计方法;第2章介绍机器人专用末端执行器的类型及其设计方法;第3章介绍机器人作业工装设计基础知识;第4章介绍机器人作业变位机的类型及其设计方法;第5章介绍机器人作业夹具设计方法;第6章介绍机器人作业输送设备设计方法。
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| 關於作者： |
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荆学东，丛书总负责及主要作者。工学博士，上海应用技术大学电气与电子工程学院院长、教授，上海应用技术大学和陕西科技大学研究生导师，科技部国际合作项目评审专家。主要从事智能检测技术及机器人技术研究。长期从事本科生和研究生的机器人技术、测试技术、智能检测技术、自动控制原理等课程教学。1997年10月—1998年9月赴日本国立高知大学留学，研究TIG焊接及机器人控制技术；2010年受科技部派遣，经由日本协力机构(JICA)渠道，赴日本研修节能技术。获上海市科技进步三等奖1项、行业协会科技进步奖4项；获2013年上海市奉贤区“滨海贤人”系列领军人才称号。主持国家自然科学基金面上项目1项、省部级项目2项、厅局级项目5项、联盟计划项目2项、横向课题15项。发表论文30篇，其中被SCI检索6篇、被EI检索6篇；出版专著或教材5部。已培养硕士研究生30人。
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| 目錄：
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第1章 工业机器人通用末端执行器设计1
1.1 机器人末端执行器的类型 ………………………………………………………………1
1.2 机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法 ……………………………………3
参考文献 ………………………………………………………………………………………16
思考与练习 ………………………………………………………………………………………16
第2章 工业机器人专用末端执行器的选配19
2.1 机器人焊枪的选配……………………………………………………………………19
2.2 机器人激光加工激光头的选配………………………………………………………33
2.3 机器人喷涂喷枪的选配………………………………………………………………38
思考与练习 ………………………………………………………………………………………48
第3章机器人作业工装设计基础49
3.1 尺寸链及其在结构设计中的应用……………………………………………………49
3.2 夹具公差配合与技术条件制定………………………………………………………54
3.3 零部件尺寸的合理选择与标注………………………………………………………56
3.4 机器人作业工装功能…………………………………………………………………58
3.5 机器人作业工装类型…………………………………………………………………60
3.6 机器人作业工装常用的驱动方式……………………………………………………64
3.7 机器人作业工装设计基本要求………………………………………………………67
3.8 机器人作业工装设计的基本原则及流程……………………………………………69
3.9 机器人作业工装设计工具……………………………………………………………73
参考文献 ……………………………………………………………………………………74
思考与练习 ………………………………………………………………………………………74
第4章 机器人作业变位机设计75
4.1 变位机的作用………………………………………………………………………………75
4.2 常用变位机类型………………………………………………………………………76
4.3 常用变位机设计方法…………………………………………………………………79
参考文献……………………………………………………………………………………116
思考与练习………………………………………………………………………………………116
第5章 机器人作业夹具设计119
5.1 夹具的功能 …………………………………………………………………………119
5.2 常用的定位方法 ……………………………………………………………………121
5.3 常用的夹紧结构 …………………………………………………………………………132
5.4 夹具设计 ……………………………………………………………………………140
5.5 机器人焊接夹具案例 ………………………………………………………………145
参考文献……………………………………………………………………………………148
思考与练习……………………………………………………………………………………148
第6章 机器人作业输送设备设计149
6.1 转位机构设计 ………………………………………………………………………149
6.2 带式输送机设计 ……………………………………………………………………192
6.3 链式输送机设计 ……………………………………………………………………218
参考文献……………………………………………………………………………………227
思考与练习…………………………………………………………………………………227
附 录 常用机械手爪结构230
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| 內容試閱：
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工业机器人生产厂家提供的工业机器人通常只包括机器人本体和控制系统，需要根据作业对象设计或者配置末端执行器；而作业对象需要改变位置和姿态，一般需要配变位机；对于机器人连续作业，还需要配转位机构和输送机构。因此，为了完成机器人工作站的开发，需要学习和掌握与上述功能相关的知识。
本书大致内容如下：第1章介绍工业机器人通用末端执行器的类型及其应用，以及机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法。第2章介绍机器人焊接作业、激光加工作业、喷涂作业所需要的专用末端执行器的类型及其选配方法。第3章介绍机器人作业工装设计基础知识，具体内容包括：尺寸链及其在结构设计中的应用；夹具公差配合与技术条件制定；零部件尺寸的合理选择与标注；机器人作业工装功能；机器人作业工装类型；机器人作业工装常用的驱动方式；机器人作业工装设计基本要求；机器人作业工装设计的基本原则及设计流程；机器人作业工装设计工具，等等。第4章介绍机器人作业变位机的作用、常用变位机类型以及常用变位机的设计方法。第5章介绍机器人作业夹具设计，具体内容包括夹具的功能、常用的定位方法、常用的夹紧结构、定心夹紧机构、柔性夹具、夹具设计方法，同时也给出了机器人焊接夹具案例。第6章介绍机器人作业输送设备设计方法，具体内容包括槽轮转位机构、不完全齿轮转位机构、分度凸轮机构转位机构、蜗杆蜗轮转位机构的设计方法，以及带式输送机和链式输送机的设计方法。
当前市场上系统介绍工业机器人末端执行器、工业机器人作业工装、夹具和输送装备的教材较少，已有的图书侧重于介绍机器人通用末端执行器和焊接工装、夹具；结合工业机器人作业应用所需要的输送设备介绍更少。在当前教学学时有限的情况下，上述状况难以满足机器人工程专业学生系统学习工业机器人技术及应用的需求。
本书作为机器人工程专业教材，不仅介绍了工业机器人通用末端执行器设计和专用末端执行器的选型方法，也介绍了机器人作业工装和夹具的类型及其设计方法；作为生产线，为了保证作业的连续性，机器人作业工件的输送成为不可或缺的功能，因而，本书还系统介绍了机器人作业中常用的输送设备类型及其设计方法。这些内容也是完成机器人工作站开发不可或缺的部分。同时，本书作为应用型教材，首先考虑如何面向应用，特别是充分考虑了机械工程学科和自动化学科等不同背景的学生，在学习机器人末端执行器设计、作业工装、夹具设计，以及输送设备设计等方面所面临的需求差异，对上述任务相关的基本理论做了必要的取舍；其次为了便于组织教学和自学，考虑到章节和内容安排的逻辑性，教材编写努力遵循由浅入深、循序渐进的原则。
本书编写分工如下：第1、2、4、6章由上海应用技术大学荆学东教授编写；第3、5章由上海应用技术大学周琼编写。感谢上海徕狄机器人科技有限公司于进杰为本书提供了部分机器人工作站实例；感谢库卡机器人(上海)有限公司和ABB(中国)有限公司为本书提供了机器人技术参数和部分图片。
本书适合高等院校机器人工程专业、自动化专业以及机械工程专业的本科生和研究生，学习和掌握工业机器人末端执行器，机器人作业工装、夹具、变位机、转位机构以及输送机构的设计方法，同时也可供学习和掌握工业机器人工作站开发的工程技术人员参考。
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