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| 內容簡介： |
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本书是一本从工程实践角度介绍Grbl技术的书籍，以3D打印机为应用对象，以Grbl为控制核心，全面介绍基于Grbl、proteus、MCD等软件平台的三坐标设备全软件运动控制仿真，特别是在虚拟机电系统仿真软件MCD的不同通信方法、Grbl上位机开发和Thor开源机器人的应用方面具有重要的参考价值。本书主要内容包括CNC基础知识、Grbl的基本原理、AVR-LIBC基础、解析Grbl代码、上位机编程、基于MCD的虚拟CNC仿真、Grbl在机器人上的应用等。本书旨在帮助读者快速熟悉Grbl的使用、程序代码和HMI开发，掌握机电设备的虚拟调试和开发过程。 本书适合CNC、机器人和数控设备等领域的科研人员，高等院校机电类相关专业本科生、研究生，以及相关技术爱好者和工程技术人员参考学习。
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| 關於作者： |
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2005—2018年工作于哈尔滨工程大学，2018年至今工作于黑龙江大学，从事机电教学研究工作多年。
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| 目錄：
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目 录
第一章CNC技术基础1
1.1 CNC结构1
1. 2 速度控制3
1.2.1 加速/减速4
1.2.2 程序块之间连接6
1.2.3 拐点速度10
1. 3 速度前瞻规划11
1.4 插值12
第二章Grbl工作原理14
2.1 Grbl的状态和操作14
2.2 环缓存区17
2.3 规划及插补20
2.4 驻车、回参考点（回零）和探测30
2.5系统命令32
2.6错误代码41
2.7报警代码43
第三章AVR-LIBC基础45
3.1 AVR端口变化中断45
3.1.1 I/ O端口45
3.1.2 I/ O端口变化中断46
3.2 AVR定时器/计数器49
3.2.1 定时器模式49
3.2.2 定时器051
3.2.3 定时器155
3.3 EEPROM62
3.4 Flash63
3.5 USART65
第四章代码解析72
4.1 Main.c72
4.2 protocol75
4.2.1 protocol.h75
4.2.2 protocol.c75
4.3 planner93
.4.3.1 planner.h93
4.3.2 planner.c94
4.4 gcode104
4.4.1 gcode.h104
4.4.2 gcode.c108
4.5 stepper127
4.5.1 stepper.h127
4.5.2 stepper.c127
4.6 system147
4.6.1 system.h147
4.6.2 system.c149
4.7 motion.h159
4.7.1 motion.h159
4.7.2 motion.c159
4.8 settings166
4.8.1 settings.h166
4.8.2 settings.c167
4.9 cpu-map.h170
4.10 default.h175
4.11 config.h176
4.12 jog.c183
4.13 limit.c184
4.14 spindle_control193
4.14.1.spindle_control.h193
4.14.2 spindle_control.c193
4.15 coolant_control198
4.15.1 coolant_control.h198
4.15.2 coolant_control.c198
4.16 probe201
4.16.1 probe.h201
4.16.2 probe.c201
4.17 serial.202
4.17.1 serial.h202
4.17.2 serial.c202
第五章上位机编程207
5.1 简单通信207
5.2 流控制通信207
5.3 上位机程序示例211
5.3.1 开源及商业程序211
5.3.2 自开发程序实例213
第六章基于MCD的虚拟CNC仿真225
6.1. Grbl 引脚和编译225
6.2. Proteus模型227
6.3 MCD机械模型230
6.4 MCD通信231
6.4.1 OPC DA通信231
6.4.2 OPC UA通信237
6.4.3 TCP /IP通信接口240
6.4.4 Modbus TCP通信接口243
6.5 Grbl与MCD机械模型的联合仿真249
6.5.1 基于简单 MCD机械模型的联合仿真249
6.5.2 基于复杂 MCD机械模型的联合仿真252
第七章Grbl应用259
7.1 Grbl的编译与烧录259
7.2 Grbl硬件连接261
7.3上位机控制软件265
7.4Thor开源机器人269
参考文献272
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